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题主觉得SLAM太难了，其实我也有过同感，一次是在学校跑开源SLAM尝试阅读代码的时候，另一次是工作期间基于若干开源方案进行 二次开发 的时候。. 现在看来，第一次觉得难是理论功底不足+代码能力差，第二次是工程trick 理解不足+代码能力差 (不熟悉C++ 设计 ...
1 sept. 2015 · 只要是SLAM问题就要涉及optimization，就要用到各种least square算法。. 所以另一个基础理论是Sparse Matrix，这是大型稀疏矩阵处理的一般办法。. 可以参考Dr. Tim Davis的课件： Tim Davis ，他的主页里有全部的课程视频和Project。. 针对SLAM问题，最常用的 least square算法 是 ...
深度学习在slam上目前有不少文章了，简单列一下最近的工作： CNN-SLAM[1]为今年CVPR的文章，是比较完整的pipeline，将LSD-SLAM里的深度估计和图像匹配都替换成基于CNN的方法，取得了更为robust的结果，并可以融合语义信息。
针对这个问题，专门请教了视觉SLAM和三维重建方面的大佬，整理如下：. 区别. （1）SLAM要求实时，数据是线性有序的，无法一次获得所有图像，部分SLAM算法会丢失过去的部分信息；基于图像的SfM不要求实时，数据是无序的，可以一次输入所有图像，利用所有 ...
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其实SLAM的研究热点不只是里程计这些算法，它里面所涉及的场景识别和数据耦合在当前大模型+机器人的时代背景下，变得越来越重要，甚至包括跟强化学习的高度耦合。. 虽然SLAM这个领域已经诞生了几十年，但是我始终感觉，SLAM的核心热点才刚刚开始。. 我在 ...
视觉SLAM：这个课程上完后可以了解SLAM基本模块，书ch13有个双目VO的project挺不错的，这个project能看懂算是入门了，不过这个课程只是起步，后续还得学IMU，vins，还得了解下ros，ekf，实际项目中滤波定位方法也有用。课程中的坐标系变换我一开始看到旋转矩阵的cos，sin那些也是一脸懵逼，忽然冒出 ...
专门的SLAM库的话不清楚有什么是python开源的，现在在C++上也没有什么成熟的库可以直接用吧，github上开源了的ORB-SLAM，SVO，DSO，LSD等也只是开源的一个架构，按我的理解也不能算是库。. 如果你是说可以用来实现SLAM的库的话，可以用. 依赖库： OpenCV（强烈建议 ...
25 juin 2016 · 三. 后处理方式动态过滤. 后处理方式由于不需要 (太)顾虑实时性，因此可以将整个 SLAM周期 内的所有帧作为参考信息，来识别动态点。. 相比于实时方式，后处理方式更追求动态点云滤除的 准确性 和 充分性，应杀尽杀，且不漏杀，不错杀。. 以后处理方式为 ...
ROS作为机器人操作系统，有SLAM相关的功能包（软件）实现这一基本功能，也是理所当然的事情。. 另一说，两者的联系也不是十分紧密，不是“有我必有它”和“有它必有我”的关系。. SLAM不一定必须依靠ROS才可以实现. 还是拿安卓的例子。. 千禧年的手机如经典 ...
